这个现象说明两个问题:1、负载惯量远大于电机本身惯量2、两部分连接的刚度较低,使负载产生了谐振 在这种情况下,系统只能调的很软,也就是刚性要调低,反应速度要减慢.具体的方法是关闭积分,同时降低位置环增益.如要解决也需针对这两个问题下手1、推荐增加一个减速机,这样负载折算到电机的惯量就大大降低,日本伺服通常要求负载/电机惯量比小于5:12、负载与减速机的连接要牢固,增加刚度.以上两个措施要同时使用才好,如果负载本身刚度低就没办法了.在这个情况下,即使电机不震动了,快速启停时负载也会震动.

基本上是增益参数不恰当导致的.利用伺服的调试软件中的示波器或者数据采集器观察,然后调整增益参数.像你这样的现象,有两种可能,1是增益偏大,超调. 2是增益太知小,收敛太慢.如果是情况1:速度环比例增益慢慢减小,速度环积分常数略微道加大,会有所好转.如果是情况2:速度环比例增益慢慢加大,速度换积分常速略微减小,会有所好转.比例增益的效果比积分常数的效果大很多,优先调整比例增益.如果调整回比例增益变大过程导致嗡嗡声或者高频抖答动,那就是超调了,减小比例增益.如果出现一抖一抖,那么是增益偏低,就是情况2.积分常数要适当有一点的,不能太小.你这种情况,如果伺服有自动调整的能力,那么启动自动调整,来回跑几次就自己调好了.

电机在使能状态下是一个动态保持的过程 如果负载过大,这个动态保持的过程就会被放大,说明电机惯性不足 要么就是你的增益调整和机械不匹配

按照电工检查初步检查,可能是相的不平衡可能造成运行时噪音很大,有可能是电机线圈烧断了一匝或者更多.但是暂时还没有影响到运行,但是如果真是这样那么这台电机的寿命已经命不久矣.也有可能是连轴部分没有达到水平的要求造成轴震动.处理的办法第一甩开负载,分轴空转看电机声音是如何的.如果噪音还是很大,那么可以考虑把电机端盖打开看是否缺油.接下来转10分钟之后看有没有糊味.不过要小心烫伤哦.最后的办法是把电机拆下来检查线圈有没有烧坏击穿的现象就知道了.

什么型号的驱动啊,你这个好象惯量大,可以更换大功率电机或加减速机

惯量问题!马达的制动力不够,加制动电阻,手动调整增益,换大电机!

你这种情况很明显就是电机的功率不够,我以前也遇到过,后来是加个减速机就可以了,你可以先试着调一下电机的减速时间,把时间加长一点,还有增益也试着调一下.

1. 肯定性比较大的是 你负载惯量过大引起的2. 可以考虑加装减速机3. 还有一种可能就是你的 pid 参数中的 p(比例)设置过大 4 . 你说用jog 运行是正常的,估计是你在jog下的运行速度比较低吧.

伺服电机抖动原因进行的分析: 观点一: 当伺服电机在零速时发生抖动,应该是增益设高了,可减小增益值.如果启动时抖动一下即报警停车了,最大可能是电机相序不正确. 观点二: 1、PID增益调节过大的时候,容易引起电机抖动,特别是加上D后,尤其严重,所以尽量加大P,减少I,最好不要加D. 2、编码器接线接错的情况下也会出现抖动. 3、负载惯量过大,更换更大的电机和驱动器. 4、模拟量输入口干扰引起抖动,加磁环在电机输入线和伺服驱动器电源输入线,让信号线远离动力线. 5、还有就是一种旋转编码器接口电机,接地不好的情况很容易造成震动.

可以把刚性调小点,在优化一下参数,如果不行,可能是电机问题,比如编码器或者丢磁