理论力学 加速度 速度
速度矢量等式 vC=vr+ve
D是AB杆速度瞬心，ωAB=vA/0.3 ，ve=ωAB*0.3=vA ,
由速度矢量三角形，CD杆速度 vC=(ve/2)/cos30度=ve/√3=vA/√3
滑块C点加速度即为CD杆加速度，需三次复合运算才能求得aC
1) 求AB杆角加速度εAB：
图(b) , 加速度矢量等式 aB=aBAn+aBAt+aA
竖直投影 aB=aBAn.cos60度+aBAt.cos30度 -- (1)
水平投影 0=aBAn.sin60度-aBAt.sin30度 -- (2)
解(2)式得：aBAt=aBAn.sin60度/.sin30度=ωAB^2*0.6*√3=2vA^2√3/0.3
εAB=aBAt/0.6=vA^2.√3/0.09
2) 设滑块C点与AB杆重合点为C'点，先求 aC' ,如图(c)
加速度矢量等式 aC'=aC'x+aC'y=aen+aet+aA ,投影
aC'x=aet=0.3*εAB=vA^2.√3/0.3，
aC'y=aen=0.3ωAB^2=0.3(vA/0.3)^2=vA^2/0.3
3) 图(d) 加速度矢量即为等式 aC=ar+aC'x+aC'y 方向如图示，大小：
aC、ar未知，aC'x=vA^2.√3/0.3 ,aC'y=vA^2/0.3
aC方向投影 aC=aC'x.cos30度+aC'y.cos.60-arcos60度-- (3)
垂直aC方向投影 0=-aC'x.sin30度-aC'y.sin.60+ar.sin60度 -- (4)
(3)(4)联立可解得 aC、ar 。
理论力学的加速度分析
加速度的方向就是物理受合力的方向
F=ma
a=F/m
因为F是矢量,M是常量
那么a和F的方向一样
v,a同向加速,反向减速
a=0的时候物体静止或者匀速直线动
a=v/t
理论力学：求迅时轮心速度和加速度
D为ED杆上动点，绝对度对滑块速度Vr。随A点的牵连速度Ve。
VD=Vesinφ=ωrsinφ=2*0.25*√3/2=(√3)/4m/s
轮心速度 VG=VE=2VD=(√3)/2m/s
Vr=Vecosφ=ωrcosφ=2*0.25*1/2=0.25m/s
加速度矢量关系：
aD=ae+ar+ak=aet+aen+ar+ak其中，
aD--动点D的绝对(切向）加速度，方向已知，大小未知。
aet--切向牵连加速度，ε=0，aet=0。
aen--法向牵连加速度，aen=ω^2r=2^2*0.25=1m/s^2
ar--相对加速度，方向已知，大小未知。
ak--科氏加速度，ak=2ωVr=2*2*0.25=1/s^2
X轴投影 -aD=aK-aen*cosφ=1-1*1/2=0.5m/s^2
aD=-0.5m/s^2 （与所设方向相反） 向右
AE杆角加速度εAE=aD/2r=0.5/0.5=1/s^2
轮G加速度aG=aE=εAE*4r=1*4*0.25=1m/s^ 向右
轮G角加速度εG=aG/r=1/0.25=4/s^2 顺时针
理论力学 加速度 牵连加速度
p>M点牵连加速度矢量等式 ae=aet+aen因为匀角速度ω