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诸葛亮挥泪斩马稷历史上真的存在吗?

在中国的四大名著《三国演义》中有一章节名为“诸葛亮挥泪斩马稷”，那么在历史上这个事情真的存在吗?那马稷作为诸葛亮非常赞赏的将领，只是一次失误而已，真的必须死吗?这个故事虽然在世间广为流传，但是真的有史实来证明这是真事吗?我们都知道《三国演义》只是一部小说而已