利用Z变换,有众多公式,和求连续系统稳态误差类似.

1)静态误差系数法(s趋于0) Kp=limG(s) R(t)=V1(t) ess=V/1+Kp Kv=limsG(s) R(t)=Vt ess=V/Kv Ka=lims^2G(s) R(t)=V(1/2)t^2 ess=V/Ka2)终值定理 ess=limsE(s)(s趋于0) =limsΦe(s)R(s) 注意:无论哪一种做法,你都要先用劳斯判据判断一下稳定性再求解稳态误差

e(t)代表误差;ess=lime(t)是t在趋于无穷的时候ess的值,既是稳态抄的误差;很多情况下,e(t)不好求,所以用E(s)求,bai这里用du到了拉氏变换的终值定理;如果这个不zhi懂建议参考信号与系统书中的内容,里面比较详细,dao毕竟这个也不是一句话说的清楚的.在ess=lims*E(s)中当t趋于无穷的时候,s是趋于0的;其实你也不用管他,直接用就好了.

自动控制系统在稳态下的控制精度的度量.控制系统的输出响应在过渡过程结束后的变化形态称为稳态.稳态误差为期望的稳态输出量与实际的稳态输出量之差.控制系统.

举个例子,电机是一个一阶系统,如果你让电机开始转动,达到某一位置,之后就保持这个位置不动,即输入信号是个阶跃信号时,那么输入给电机的电压应该为零才能保持不动.如果你想让电机恒速运动,此时输入信号为斜坡信号(输入信号代表着电机旋转的角度),而此时电机输入电压正好是恒值,可以维持电机恒速运动,所以稳态误差(电机的输入电压)为一个常数.

稳态误差按照产生的原因分为原理性误差和实际性误差两类. 通常,伺服系统为无静差系统,而自动调节系统为有静差系统.对于无静差系统,无静差性是相对于某种特定.

楼主你好,此题属于稳态误差里的基本题目 不过要指出的是,使用静态误差系数法计算稳态误差的时候,必须确保系统的稳定性 为此先用劳斯判据判断系统的稳定性.由闭.

对于反馈系统, 稳态误差与系统本身和输入信号两者有关,一般来说 向左转|向右转 s→0求极限即得到稳态误差 如有E(s)的符号表达式,则用matlab命令 limit(E,s,0,'right') 求到稳态误差

若采样速率满足Nyquist定律,离散过程中的误差是由量化造成的,这种误差是无法避免的,可以考虑增加量化深度,也就是说增加量化的位数.

这是一个i型系统.由于输入信号里面含有t^2这个加速度信号,所以稳态误差为无穷.